Il formato di file PCD è uno standard specificamente progettato per memorizzare dati di nuvole di punti tridimensionali, comunemente generati da scanner laser 3D, dispositivi LiDAR, telecamere stereo e hardware di rilevamento della profondità. A differenza delle tradizionali immagini 2D, un file PCD contiene una vasta raccolta di punti con coordinate spaziali in un sistema di riferimento tridimensionale, solitamente rappresentati da valori geometrici X, Y e Z, insieme ad attributi opzionali aggiuntivi come informazioni sul colore RGB, intensità, vettori normali ed etichette dei punti. Questo formato è ampiamente utilizzato nei campi della robotica, della guida autonoma, della visione artificiale, dei sistemi informativi geografici (GIS) 3D e della conservazione del patrimonio culturale per la mappatura ambientale, il riconoscimento di oggetti 3D e la modellazione spaziale. La struttura di un file PCD di solito consiste in un'intestazione in formato ASCII o binario che definisce i metadati — come i nomi dei campi, i tipi di dati, il conteggio dei punti e le dimensioni — seguita dai dati effettivi dei punti. La sua flessibilità ed efficienza lo rendono un formato critico per l'elaborazione di dataset spaziali su larga scala nei moderni flussi di lavoro di percezione e visualizzazione.