Das PCD-Dateiformat ist ein standardisiertes Datenformat, das speziell für die Speicherung von dreidimensionalen Punktwolken-Daten entwickelt wurde. Diese werden häufig von 3D-Laserscannern, LiDAR-Geräten, Stereokameras und Tiefensensoren erzeugt. Im Gegensatz zu herkömmlichen 2D-Bildern enthält eine PCD-Datei eine große Sammlung räumlicher Koordinatenpunkte in einem 3D-Koordinatensystem, die typischerweise durch geometrische X-, Y- und Z-Werte repräsentiert werden, zusammen mit zusätzlichen optionalen Attributen wie RGB-Farbinformationen, Intensität, Normalenvektoren und Punkt-Labels. Dieses Format wird intensiv in den Bereichen Robotik, autonomes Fahren, Computer Vision, 3D-Geoinformationssysteme (GIS) sowie in der Denkmalpflege für Umweltkartierung, 3D-Objekterkennung und räumliche Modellierung eingesetzt. Die Struktur einer PCD-Datei besteht in der Regel aus einem ASCII- oder Binär-Header, der die Metadaten definiert – wie Feldnamen, Datentypen, Punktanzahl und Dimensionen –, gefolgt von den eigentlichen Punktedaten. Seine Flexibilität und Effizienz machen es zu einem kritischen Format für die Verarbeitung großflächiger räumlicher Datensätze in modernen Wahrnehmungs- und Visualisierungspipelines.