O formato de arquivo PCD é um formato de dados padronizado, projetado especificamente para armazenar dados tridimensionais de nuvem de pontos, comumente gerados por scanners a laser 3D, dispositivos LiDAR, câmeras estéreo e hardware de detecção de profundidade. Ao contrário das imagens 2D tradicionais, um arquivo PCD contém uma grande coleção de pontos de coordenadas espaciais em um sistema de coordenadas 3D, tipicamente representados por valores geométricos X, Y e Z, juntamente com atributos opcionais adicionais, como informações de cores RGB, intensidade, vetores normais e rótulos de pontos. Este formato é amplamente utilizado nas áreas de robótica, direção autônoma, visão computacional, sistemas de informação geográfica (SIG) 3D e conservação do patrimônio para mapeamento ambiental, reconhecimento de objetos 3D e modelagem espacial. A estrutura de um arquivo PCD geralmente consiste em um cabeçalho ASCII ou binário que define os metadados — como nomes de campos, tipos de dados, contagens de pontos e dimensões — seguido pelos dados reais dos pontos. Sua flexibilidade e eficiência tornam-no um formato crítico para o processamento de conjuntos de dados espaciais em larga escala em modernas pipelines de percepção e visualização.