Формат файла PCD представляет собой стандартизированный формат данных, специально разработанный для хранения трехмерных облаков точек, которые обычно генерируются 3D-лазерными сканерами, LiDAR-устройствами, стереокамерами и датчиками глубины. В отличие от традиционных 2D-изображений, файл PCD содержит большую коллекцию пространственных координатных точек в трехмерной системе координат, обычно представленных геометрическими значениями X, Y и Z, а также дополнительными опциональными атрибутами, такими как информация о цвете RGB, интенсивность, нормальные векторы и метки точек. Этот формат широко используется в области робототехники, автономного вождения, компьютерного зрения, 3D геоинформационных систем (ГИС) и сохранения культурного наследия для картирования окружающей среды, распознавания трехмерных объектов и пространственного моделирования. Структура файла PCD обычно состоит из ASCII или бинарного заголовка, определяющего метаданные — такие как имена полей, типы данных, количество точек и размеры, — за которыми следуют сами данные точек. Его гибкость и эффективность делают его критически важным форматом для обработки крупномасштабных пространственных наборов данных в современных конвейерах восприятия и визуализации.