El formato de archivo PCD es un formato de datos estandarizado diseñado específicamente para almacenar datos de nubes de puntos tridimensionales, los cuales son comúnmente generados por escáneres láser 3D, dispositivos LiDAR, cámaras estéreo y hardware de detección de profundidad. A diferencia de las imágenes 2D tradicionales, un archivo PCD contiene una gran colección de puntos de coordenadas espaciales en un sistema de coordenadas 3D, representados típicamente mediante valores geométricos X, Y y Z, junto con atributos adicionales opcionales como información de color RGB, intensidad, vectores normales y etiquetas de puntos. Este formato es ampliamente utilizado en los campos de la robótica, la conducción autónoma, la visión por computador, los sistemas de información geográfica (SIG) 3D y la conservación del patrimonio para el mapeo ambiental, el reconocimiento de objetos 3D y el modelado espacial. La estructura de un archivo PCD generalmente consiste en un encabezado ASCII o binario que define los metadatos —tales como nombres de campos, tipos de datos, recuentos de puntos y dimensiones— seguido de los datos de puntos reales. Su flexibilidad y eficiencia lo convierten en un formato crítico para procesar conjuntos de datos espaciales a gran escala en flujos de trabajo modernos de percepción y visualización.