Le format de fichier PCD est un format de données standardisé, spécialement conçu pour stocker des données de nuages de points tridimensionnels, couramment générées par des scanners laser 3D, des appareils LiDAR, des caméras stéréo et du matériel de détection de profondeur. Contrairement aux images 2D traditionnelles, un fichier PCD contient une vaste collection de points de coordonnées spatiales dans un système de coordonnées 3D, généralement représentés par des valeurs géométriques X, Y et Z, ainsi que des attributs optionnels supplémentaires tels que les informations de couleur RVB, l'intensité, les vecteurs normaux et les étiquettes de points. Ce format est largement utilisé dans les domaines de la robotique, de la conduite autonome, de la vision par ordinateur, des systèmes d'information géographique (SIG) 3D et de la conservation du patrimoine pour la cartographie environnementale, la reconnaissance d'objets 3D et la modélisation spatiale. La structure d'un fichier PCD se compose généralement d'un en-tête ASCII ou binaire qui définit les métadonnées — telles que les noms de champs, les types de données, le nombre de points et les dimensions —, suivi des données de points proprement dites. Sa flexibilidad et son efficacité en font un format essentiel pour le traitement d'ensembles de données spatiales à grande échelle dans les pipelines modernes de perception et de visualisation.